B 实时操作系统要求响应有一个截止时间，必须在截止时间前响应（硬实时），或者偶尔出现超时的情况（软实时）；RTOS 如uCOS-II采用的即是基于抢占式的优先级调度算法，后来的uCOS-III中增加了时间片轮询的调度方法，这时允许多个任务具有同一优先级（可以分时执行）。